鼓式制动器可分为助势和减势蹄式、双助势蹄式、双向自动增力式几种形式。助势和减势蹄式制动器装有一个双活塞制动轮缸，无论制动鼓朝什么方向转动，只有一个助势蹄，其结构简单，使用可靠，汽车前进制动或倒退制动时，制动效果不变，主要用于轿车的后轮。双助势蹄式制动器在轿车上多用于前轮，一般装有两个单活塞制动轮缸，两个制动蹄通过连杆活动连接。汽车前进时，两个制动蹄都是助势蹄，但倒车时，均变为减势蹄，制动效果显著下降。双向自动增力制动器的两个制动蹄用杆件连接起来，共用一个支承，双活塞制动轮缸将制动蹄向两侧推开，不论制动鼓朝哪个方向旋转，都能获得自动增力作用，但是制动不平稳，对摩擦材料的性能要求较高。
    鼓式制动器可以有自动增力作用，而且制动鼓与制动蹄的接触面积大，低速时制动效果较好，但由于制动蹄、鼓处于封闭状态，散热性差，不适于高速及长时间连续制动，而且制动蹄摩擦片浸水后，制动效果也会明显下降。